就任何一種類型的電動巡邏車而言，如若想做到直線行走，就需要安裝編碼盤來實時反饋兩輪的速度，并通過PID來調(diào)節(jié)以時刻保持兩輪的一致才行，但由于采用“編碼盤”是一種低性價比的方案，故如今各行業(yè)都開始選擇通過往山東電動巡邏車上移植電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方式，來實現(xiàn)巡邏車轉(zhuǎn)向角度的有效控制。那么，究竟何為電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)呢？其在電動巡邏車設(shè)備上又有著怎樣“不為人知”的應(yīng)用？

一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)-簡介及應(yīng)用

電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是一種汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，利用電動機產(chǎn)生的動力來幫助駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作。系統(tǒng)主要由三大部分構(gòu)成，信號傳感裝置(包括轉(zhuǎn)角傳感器和車速傳感器)，轉(zhuǎn)向助力機構(gòu)(助力電機減速傳動機構(gòu))及電子控制裝置。電動機僅在需要助力時工作，駕駛員在操縱電動巡邏車轉(zhuǎn)向盤時，扭矩轉(zhuǎn)角傳感器根據(jù)輸入扭矩和轉(zhuǎn)向角的大小產(chǎn)生相應(yīng)電壓信號，車速傳感器檢測到車速信號，控制單元根據(jù)電壓和車速的信號，給出指令控制電動機運轉(zhuǎn)，從而產(chǎn)生所需要的轉(zhuǎn)向助力。

二、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)-轉(zhuǎn)向控制原理

1.MPU6050傳感器簡介

MPU6050是整合性6軸運動處理組件，其內(nèi)部整合了3軸陀螺儀和3軸加速度傳感器，并且含有一個IC接口，并利用自帶的數(shù)字運動處理器硬件加速引擎，通過主IC接口，向應(yīng)用端輸出穩(wěn)定可靠的角度、速度等數(shù)據(jù)。有了DMP，我們可以非常方便的計算出偏航角，大大降低了電動巡邏車角度控制的開發(fā)難度。

2.MPU6050傳感器應(yīng)用

要想保障電動巡邏車實際轉(zhuǎn)動角度與設(shè)定角度無較大偏差，則須保障MPU6050輸出的是穩(wěn)定可靠的角度。MPU6050輸出角度有兩種方式：一種是利用MPU6050內(nèi)部的姿態(tài)融合器DMP，直接輸出姿態(tài)角，優(yōu)點是CPU參與少，但融合參數(shù)不可調(diào)整，調(diào)試?yán)щy；另一種是用卡爾曼動態(tài)濾波算法，或者簡化版的濾波，這種方法用好了效果會非常好，有些參數(shù)可以根據(jù)實際應(yīng)用進(jìn)行調(diào)整，改進(jìn)效果。

以上就是對電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及其控制原理的簡要描述。通過往電動巡邏車中植入電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，不僅使得巡邏車轉(zhuǎn)角控制更加穩(wěn)定可靠，同時，這種方式成本低廉且易于實現(xiàn)，相信隨著智能巡邏車的大力普及，此類系統(tǒng)必將擁有更廣泛的應(yīng)用前景。